FUNCTION_BLOCK BS_PID
VAR_EXTERNAL

END_VAR

VAR_INPUT
	RUN    : BOOL ;		(* PID功能块启用 *)
	STOP_D : BOOL ;		(* 微分启停 *)
	STOP_I : BOOL ;		(* 积分启停 *)
	SET    : REAL ;		(* PID调节目标值 *)
	FB 	   : REAL ;		(* PID调节目标值的反馈值 *)
	Kfb	   : REAL:=1.0;	(* 反馈参数 *)
	Kp 	   : REAL:=30.0  ;		(* 比例参数 *)
	Ti     : REAL:=150.0 ;		(* 积分参数 *)
	Td     : REAL ;		(* 微分参数 *)
	Dead_Band : REAL;	(* 死区     *)
	Ymax   : REAL ;		(* 最大输出值 *)
	Ymin   : REAL ;		(* 最小输出值 *)
END_VAR

VAR_OUTPUT
	OUT    : REAL ;		(* 积分最大输出值 *)
END_VAR

VAR
	TIME1  : REAL ;
	TIME2  : REAL ;
	Y1 	   : REAL ;
	Y2 	   : REAL ;
	Y3 	   : REAL ;
	CYCL   : BOOL ;
	START  : BOOL ;
	Delta  : REAL ;
	OUTP   : REAL ;
	OUTI   : REAL ;
	OUTD   : REAL ;
	I      : DINT ;
END_VAR
(* 

时  间：20191006
版  本：1.1
作  者：姚立
名  称：PID程序
说  明：用于PID控制计算
备  注：修正了除0情况的报错发生
依赖块：无

*)

IF RUN=TRUE AND kp<>0.0 AND Ti<>0.0 THEN
	IF 	(TIME2<>(DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(GetTime(t#0ms))))) THEN
		TIME1:=TIME2;										
		TIME2:=DINT_TO_REAL(TIME_TO_DINT(GetTime(t#0ms)));	
		Y1:=Y2;												
		Y2:=Y3;
		Y3:=SET-(Kfb*FB);
		IF I>=2 AND DEAD_BAND<ABS(Y3) THEN(*死区*)
			OUTP:=Y3*Kp;										
			Delta:=(TIME2-TIME1)/1000.0;						
			IF STOP_I<>TRUE THEN
				OUTI:=OUTI+((Y2+Y3)*Delta/2.0)/Ti;				
				IF OUTI>Ymax THEN(*防止积分过大*)
					OUTI:=Ymax;
				ELSIF OUTI<(0.0-Ymax) THEN
					OUTI:=(0.0-Ymax);
				END_IF;
			END_IF;
			IF STOP_D<>TRUE THEN
				OUTD:=Td*(0.5*Y1-2.0*Y2+1.5*Y3)/Delta;			
			END_IF;						
		ELSE 
			I:=I+1;								
		END_IF;
	END_IF;	
	(* Adder *)
	IF OUTP+OUTI+OUTD>Ymax THEN
		OUT:=Ymax;										
	ELSIF OUTP+OUTI+OUTD<Ymin THEN
		OUT:=Ymin;										
	ELSE
		OUT:=OUTP+OUTI+OUTD;							
	END_IF;

ELSE
	TIME1:=0.0;
	TIME2:=0.0;
	Y1:=0.0;
	Y2:=0.0;
	Y3:=0.0;
	CYCL:=FALSE;
	START:=FALSE;
	Delta:=0.0;
	OUTP:=0.0;
	OUTI:=0.0;
	OUTD:=0.0;
	OUT :=0.0;
	I :=0;
END_IF;
































END_FUNCTION_BLOCK